Richard "Rick" Edgar Castle: Su nombre de nacimiento fue Richard Alexander Rodgers. Es un famoso autor, conocido por sus novelas de misterio llegadas al best-seller. Se ha divorciado dos veces y vive en un loft de Nueva York junto a su hija Alexis y su madre Martha, quien se mudó con él. Es llamado por la NYPD (Departamento Policial de Nueva York) para ayudar con una serie de asesinatos, realizados por un imitador de sus libros. Éste se interesa en la Detective Kate Beckett, en quién inspiró un personaje llamado Nikki Heat. Usa sus conexiones con el Alcalde para lograr seguirla en todos sus casos.
Interpretado por Nathan Fillion.
Última aparición: Hasta que la Muerte nos Separe (4.11)
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Katherine "Kate" Beckett: Detective de Homicidios en la NYPD (Distrito 12, o Doceava). Una investigadora de primera clase quién gano reputación por su gran cantidad de casos inusuales, resueltos. Ella se une a la fuerza policial después del no resuelto asesinato de su madre Johanna. Es la inspiración del personaje de Nikki Heat, de los libros Heat Wave, Naked Heat y Heat Rises de Richard Castle. A ella le molesta e incomoda la presencia de Castle, a pesar de ser una gran fan. Pero después reconoce que la inusual imaginación de Castle tiende a ser útil para resolver asesinatos.
Interpretada por Stana Katic.
Última aparición: Hasta que la Muerte nos Separe (4.11)
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Javier Esposito: Trabaja en la división de homicidios de la NYPD, y es parte del equipo de Beckett. Esta siempre listo con un comentario sarcástico para mantener a Beckett en su tono y disfruta ver cómo Castle la irrita. Él y su compañero Ryan son grandes amigos, aún cuando siempre discuten sobre los hechos. Mantuvo una relación con la Médica Forense, Lanie.
Interpretado por Jon Huertas.
Última aparición: Hasta que la Muerte nos Separe (4.11)
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Kevin Ryan: También es parte del equipo de Beckett. Él y Esposito la tensan regularmente, aunque la protejen y la tratan como si fuera "uno de los chicos". El personaje fue una adición de ultimo momento, en el Piloto original solamente duraba 37 minutos. Casado con Jenny.
Interpretado por Seamus Dever.
Última aparición: Hasta que la Muerte nos Separe (4.11)
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Lanie Parish: Médica Forense con un punto de vista fuera de lo común, es también amiga de Beckett, y una de las pocas personas en que ella puede hablar sin preservaciones. Lanie nota la conexión entre Castle y Beckett e inmediatamente quiere actuar sobre eso. Ella y Esposito estuvieron en una relación por un tiempo.
Interpretada por Tamala Jones.
Última aparición: Hasta que la Muerte nos Separe (4.11)
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Victoria Gates: Capitana de la Comisaría 12 o Doceava. Ex Investigadora de Asuntos Internos, lo único que tiene en mente es su carrera y sigue el protocolo estrictamente. Inicialmente está más interesada en hacerse notar con sus superiores y subir de rango que en hacer el trabajo de una policía real. La apodan "Puertas de Hierro". Ésta Jefa es muy dura con el equipo y no se preocupa en favorecer la relación de Castle y Beckett o cualquier otra.
Victoria Gates: Capitana de la Comisaría 12 o Doceava. Ex Investigadora de Asuntos Internos, lo único que tiene en mente es su carrera y sigue el protocolo estrictamente. Inicialmente está más interesada en hacerse notar con sus superiores y subir de rango que en hacer el trabajo de una policía real. La apodan "Puertas de Hierro". Ésta Jefa es muy dura con el equipo y no se preocupa en favorecer la relación de Castle y Beckett o cualquier otra.Interpretada por Penny Johnson Jerald.
Última aparición: Hasta que la Muerte nos Separe (4.11)
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Alexis Castle: La hija adolescente de Castle con su primera esposa, Meredith. Es inusualmente inteligente para su edad, y la mayoría de las veces es más madura y responsable que su propio padre. Es muy brillante y disfruta el colegio. Un "chiste" de la serie, es que ella fuerza a su padre a obligarla a quedarse en casa y estudiar para exámenes en vez de salir y divertirse. Sus problemas sociales e interpersonales tienden a ser muy parecidos a los de Castle-Kate, y este suele pedirle ayuda en casos de homicidios.
Interpretada por Molly Quinn.
Última aparición: Hasta que la Muerte nos Separe (4.11)
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Martha Rodgers: Una actriz de Broadway, es la madre de Castle y vive con él y Alexis, ya que un ex-esposo la abandonó llevándose todo su dinero. Ella ayuda a Castle con sus problemas de criar una hija adolescente (a pesar de lo madura que Alexis es), y a veces con los de él mismo.
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Dr. Carver Burke: El psicólogo de Beckett durante la Temporada 4.
Interpretado por Michael Dorn.
Última aparición:
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Martha Rodgers: Una actriz de Broadway, es la madre de Castle y vive con él y Alexis, ya que un ex-esposo la abandonó llevándose todo su dinero. Ella ayuda a Castle con sus problemas de criar una hija adolescente (a pesar de lo madura que Alexis es), y a veces con los de él mismo.Interpretada por Susan Sullivan.
Última aparición: Hasta que la Muerte nos Separe (4.11)
Personajes Recurrentes:
Jennifer "Jenny" Scout Duffy O'Malley: La novia de Ryan. Durante la Temporada 2 fue introducida al equipo, mientras que en la Temporada 3 pasa a estar comprometida con él – La proposición se dio en la comisaría después de una gran pelea. Se vuelve su esposa en la Temporada 4 durante el episodio 11 "Hasta que la Muerte nos Separe".
Interpretada por Juliana Dever.
Última aparición: Hasta que la Muerte nos Separe (4.11)
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Dr. Carver Burke: El psicólogo de Beckett durante la Temporada 4.Interpretado por Michael Dorn.
Última aparición:
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Jim Beckett: Padre de Beckett y viudo de Johanna Beckett. Se volvió alcoholico después del asesinato de su esposa, pero lleva varios años de sobriedad; él le entrega a Kate su reloj como recuerdo de que ella le salvó la vida. Tenía insomnio durante el primer año de su hija como policía. Conoce a Richard Castle en la Final de la Temporada 3 y al resto del equipo en el Estreno de la Temporada 4.
Interpretado por Scott Paulin.
Última aparición: Aumento (4.01)
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Dr. Josh Davidson: Novio de Beckett durante la Temporada 3, Castle se refiere a el como "chico de la moto". Es un gran cirujano cardíaco. Beckett rompió con él en algún momento durante los 3 meses del flashforward en el Estreno de la Temporada 4.
Dr. Josh Davidson: Novio de Beckett durante la Temporada 3, Castle se refiere a el como "chico de la moto". Es un gran cirujano cardíaco. Beckett rompió con él en algún momento durante los 3 meses del flashforward en el Estreno de la Temporada 4.Interpretado por Victor Webster.
Última aparición: Aumento (4.01)
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Dr. Sidney Pelmutter: Médico forense que ayuda a Beckett en algunos de sus casos. Ha mostrado tener unos que otros caprichos y siempre tiene un comentario sarcástico para cada ocasión. A veces molesta a Castle en las escenas del crimen cuando intenta hacer el trabajo por él.
Interpretado por Arye Gross.
Ashley: El novio fijo de Alexis durante la Temporada 3 y comienzos de la 4. Estudia en Standford, lo que al estar tan distanciado de Alexis, ayudó a su rompimiento. Ella lo deja después de que su padre y su abuela estuvieran en una situación de rehenes en "Policías y Ladrones" (temporada 4).
Interpretado por Ken Baumann.
Última aparición:
Dr. Sidney Pelmutter: Médico forense que ayuda a Beckett en algunos de sus casos. Ha mostrado tener unos que otros caprichos y siempre tiene un comentario sarcástico para cada ocasión. A veces molesta a Castle en las escenas del crimen cuando intenta hacer el trabajo por él.Interpretado por Arye Gross.
Última aparición: Bastante Muerta (3.23)
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Gina Cowell: La segunda ex-esposa de Castle y también su publicista. Volvieron a estar juntos al final de la Temporada 2, aunque en "Puf, Estas Muerto" (3.12) Castle rompe con ella debido a peleas continuas.
Interpretada por Monet Mazur.
Última aparición: Puf, Estás Muerto (3.12)
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